CAJ | 학술논문

[目的]寻找用于农用AGV视觉导航曲线基准线的提取算法.[方法]针对农用AGV视觉导航基准线假定为直线而容易受作物残留物等因素的影响,引入了曲线导航基准线的提取算法.[结果]曲线导航基准线的提取算法为首先分割图像,将作物等植被和土壤等背景分离,然后在分割图像中以每行最大空隙的中点为标志点,逐行检查标志点,调整偏移较大的标志点,若与前一行标志点位移大于T,则缩小位移为t,最后连接标志点.曲线基准线提取算法更注重基准线的偏向与行进方向的一致性.[结论]在较多残留物和作物行缺乏规则的情况下,曲线基准线的大部分点都落在行进方向上,并总体向右倾斜,基本上反映了农用AGV的行进路线,提高了农用AGV导航精度.
[목적]심조용우농용AGV시각도항곡선기준선적제취산법.[방법]침대농용AGV시각도항기준선가정위직선이용역수작물잔류물등인소적영향,인입료곡선도항기준선적제취산법.[결과]곡선도항기준선적제취산법위수선분할도상,장작물등식피화토양등배경분리,연후재분할도상중이매행최대공극적중점위표지점,축행검사표지점,조정편이교대적표지점,약여전일행표지점위이대우T,칙축소위이위t,최후련접표지점.곡선기준선제취산법경주중기준선적편향여행진방향적일치성.[결론]재교다잔류물화작물행결핍규칙적정황하,곡선기준선적대부분점도락재행진방향상,병총체향우경사,기본상반영료농용AGV적행진로선,제고료농용AGV도항정도.