机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2010年
15期
35-37
,共3页
串并联机器人%机构%摄动法%位姿误差
串併聯機器人%機構%攝動法%位姿誤差
천병련궤기인%궤구%섭동법%위자오차
介绍四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联机器人的机构特点和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立该构型机器人的位姿误差分析模型, 通过仿真实验分析机器人广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响.仿真结果表明角度误差对机器人末端位置误差的影响较大,结构误差对机器人末端位姿误差的影响不大,证实该位姿误差模型的正确性,为机器人的位置误差补偿及精度优化设计提供参考.
介紹四自由度垂直移動關節與迴轉關節組閤式串併聯機器人的機構特點和機器人位姿誤差分析的"小位移攝動法",利用該方法建立該構型機器人的位姿誤差分析模型, 通過倣真實驗分析機器人廣義坐標偏差和結構偏差對機器人末耑位置誤差的影響.倣真結果錶明角度誤差對機器人末耑位置誤差的影響較大,結構誤差對機器人末耑位姿誤差的影響不大,證實該位姿誤差模型的正確性,為機器人的位置誤差補償及精度優化設計提供參攷.
개소사자유도수직이동관절여회전관절조합식천병련궤기인적궤구특점화궤기인위자오차분석적"소위이섭동법",이용해방법건립해구형궤기인적위자오차분석모형, 통과방진실험분석궤기인엄의좌표편차화결구편차대궤기인말단위치오차적영향.방진결과표명각도오차대궤기인말단위치오차적영향교대,결구오차대궤기인말단위자오차적영향불대,증실해위자오차모형적정학성,위궤기인적위치오차보상급정도우화설계제공삼고.
