船舶工程
船舶工程
선박공정
SHIP ENGNEERIN
2008年
z1期
40-43
,共4页
王波%苏玉民%蔡昊鹏%秦再白
王波%囌玉民%蔡昊鵬%秦再白
왕파%소옥민%채호붕%진재백
水下机器人%水动力系数%运动稳定性%操纵性
水下機器人%水動力繫數%運動穩定性%操縱性
수하궤기인%수동력계수%운동은정성%조종성
水下机器人的水动力参数是建立其空间运动数学模型的重要基础,文章对某鱼雷外形的水下机器人,在循环水槽进行了模型水动力试验,得到水下机器人阻力曲线、绘制出了水平斜航和垂直斜航受力随攻角和漂角变化的曲线并将其回归成与漂角或攻角相关的表达式,得到了与操纵性能相关的主要水动力系数,在此基础上对水下机器人的运动稳定性进行了分析,研究结果表明水下机器人能够满足运动稳定性的要求,同时试验得到的水动力参数为水下机器人的操纵性分析及运动控制提供依据.
水下機器人的水動力參數是建立其空間運動數學模型的重要基礎,文章對某魚雷外形的水下機器人,在循環水槽進行瞭模型水動力試驗,得到水下機器人阻力麯線、繪製齣瞭水平斜航和垂直斜航受力隨攻角和漂角變化的麯線併將其迴歸成與漂角或攻角相關的錶達式,得到瞭與操縱性能相關的主要水動力繫數,在此基礎上對水下機器人的運動穩定性進行瞭分析,研究結果錶明水下機器人能夠滿足運動穩定性的要求,同時試驗得到的水動力參數為水下機器人的操縱性分析及運動控製提供依據.
수하궤기인적수동력삼수시건립기공간운동수학모형적중요기출,문장대모어뢰외형적수하궤기인,재순배수조진행료모형수동력시험,득도수하궤기인조력곡선、회제출료수평사항화수직사항수력수공각화표각변화적곡선병장기회귀성여표각혹공각상관적표체식,득도료여조종성능상관적주요수동력계수,재차기출상대수하궤기인적운동은정성진행료분석,연구결과표명수하궤기인능구만족운동은정성적요구,동시시험득도적수동력삼수위수하궤기인적조종성분석급운동공제제공의거.
