计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
6期
1-4,97
,共5页
绳涛%程思微%王剑%马宏绪
繩濤%程思微%王劍%馬宏緒
승도%정사미%왕검%마굉서
欠驱动双足机器人%步态规划%遗传算法%时不变步态
欠驅動雙足機器人%步態規劃%遺傳算法%時不變步態
흠구동쌍족궤기인%보태규화%유전산법%시불변보태
以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法.首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件.步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化.最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真.实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的.
以欠驅動雙足機器人為對象研究其週期穩定的動態步態規劃方法.首先建立欠驅動雙足機器人的混雜動力學模型,然後採用時不變步態規劃策略對機器人步態進行規劃,併研究週期步態的收斂條件.步態參數直接決定週期步態的穩定性,採用遺傳算法,以能耗最優為目標,以限製條件為約束對步態參數進行選擇和優化.最後通過虛擬樣機對機器人的行走過程進行動力學倣真.實驗錶明規劃步態收斂于穩定的極限環,實現瞭高速動態步行,該規劃方法是可行的.
이흠구동쌍족궤기인위대상연구기주기은정적동태보태규화방법.수선건립흠구동쌍족궤기인적혼잡동역학모형,연후채용시불변보태규화책략대궤기인보태진행규화,병연구주기보태적수렴조건.보태삼수직접결정주기보태적은정성,채용유전산법,이능모최우위목표,이한제조건위약속대보태삼수진행선택화우화.최후통과허의양궤대궤기인적행주과정진행동역학방진.실험표명규화보태수렴우은정적겁한배,실현료고속동태보행,해규화방법시가행적.
