控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2010年
2期
248-251,255
,共5页
摄像机标定%单应矩阵%径向畸变%视觉伺服
攝像機標定%單應矩陣%徑嚮畸變%視覺伺服
섭상궤표정%단응구진%경향기변%시각사복
提出了一种基于单应矩阵的摄像机标定方法,并应用标定结果成功完成了移动机器人的视觉伺服任务.该方法首先根据图像平面和标定板平面之间特征点的对应关系,对单应矩阵进行了估计,进而利用旋转矩阵的单位正交性得到了其对摄像机内参数的约束条件.然后把摄像机内参数矩阵分解为有效焦距与主点位置两部分,并利用最小二乘法分别对其进行求解.针对镜头的径向崎变,恰当地选取了一种崎变模型,并由此得到了一种新的目标函数来对摄像机的所有参数进行非线性优化,从而使获得的崎变系数更适合于从二维图像信号中提取三维位姿信息.最后将标定结果成功应用于移动机器人视觉伺服系统之中,实验结果验证了该标定算法具有简单易用、精度较高等优良性能.
提齣瞭一種基于單應矩陣的攝像機標定方法,併應用標定結果成功完成瞭移動機器人的視覺伺服任務.該方法首先根據圖像平麵和標定闆平麵之間特徵點的對應關繫,對單應矩陣進行瞭估計,進而利用鏇轉矩陣的單位正交性得到瞭其對攝像機內參數的約束條件.然後把攝像機內參數矩陣分解為有效焦距與主點位置兩部分,併利用最小二乘法分彆對其進行求解.針對鏡頭的徑嚮崎變,恰噹地選取瞭一種崎變模型,併由此得到瞭一種新的目標函數來對攝像機的所有參數進行非線性優化,從而使穫得的崎變繫數更適閤于從二維圖像信號中提取三維位姿信息.最後將標定結果成功應用于移動機器人視覺伺服繫統之中,實驗結果驗證瞭該標定算法具有簡單易用、精度較高等優良性能.
제출료일충기우단응구진적섭상궤표정방법,병응용표정결과성공완성료이동궤기인적시각사복임무.해방법수선근거도상평면화표정판평면지간특정점적대응관계,대단응구진진행료고계,진이이용선전구진적단위정교성득도료기대섭상궤내삼수적약속조건.연후파섭상궤내삼수구진분해위유효초거여주점위치량부분,병이용최소이승법분별대기진행구해.침대경두적경향기변,흡당지선취료일충기변모형,병유차득도료일충신적목표함수래대섭상궤적소유삼수진행비선성우화,종이사획득적기변계수경괄합우종이유도상신호중제취삼유위자신식.최후장표정결과성공응용우이동궤기인시각사복계통지중,실험결과험증료해표정산법구유간단역용、정도교고등우량성능.
