测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2010年
8期
50-53
,共4页
王岚%邹宇鹏%李彦涛%赵凌燕
王嵐%鄒宇鵬%李彥濤%趙凌燕
왕람%추우붕%리언도%조릉연
助餐机器人%dSPACE%半物理仿真%轨迹跟踪
助餐機器人%dSPACE%半物理倣真%軌跡跟蹤
조찬궤기인%dSPACE%반물리방진%궤적근종
助餐机器人机械本体由三自由度机械手和旋转桌面构成.在完成助餐机器人控制系统硬件电路基础上,利用dSPACE软硬件环境和Matlab/Simulink系统建模方法,搭建了助餐机器人控制系统的半物理仿真实验平台.完成了助餐机器人伺服控制系统的研究与开发,设计了机器人控制器,同时完成了助餐机器人肘关节和腕关节的直线轨迹与圆弧轨迹跟踪实验,获得了理想的实验结果,为整个助餐机器人系统的控制研究奠定了基础.
助餐機器人機械本體由三自由度機械手和鏇轉桌麵構成.在完成助餐機器人控製繫統硬件電路基礎上,利用dSPACE軟硬件環境和Matlab/Simulink繫統建模方法,搭建瞭助餐機器人控製繫統的半物理倣真實驗平檯.完成瞭助餐機器人伺服控製繫統的研究與開髮,設計瞭機器人控製器,同時完成瞭助餐機器人肘關節和腕關節的直線軌跡與圓弧軌跡跟蹤實驗,穫得瞭理想的實驗結果,為整箇助餐機器人繫統的控製研究奠定瞭基礎.
조찬궤기인궤계본체유삼자유도궤계수화선전탁면구성.재완성조찬궤기인공제계통경건전로기출상,이용dSPACE연경건배경화Matlab/Simulink계통건모방법,탑건료조찬궤기인공제계통적반물리방진실험평태.완성료조찬궤기인사복공제계통적연구여개발,설계료궤기인공제기,동시완성료조찬궤기인주관절화완관절적직선궤적여원호궤적근종실험,획득료이상적실험결과,위정개조찬궤기인계통적공제연구전정료기출.
