动力学与控制学报
動力學與控製學報
동역학여공제학보
JOURNAL OF DYNAMICS AND CONTROL
2009年
2期
119-124
,共6页
空间多体机械系统%耦合动力学%键合图%动力学原理
空間多體機械繫統%耦閤動力學%鍵閤圖%動力學原理
공간다체궤계계통%우합동역학%건합도%동역학원리
为提高多能域耦合空间多体系统动力学分析的效率及可靠性,提出了键合图法.从能量守恒的基本原理出发,讨论了键合图中的多通口元件MIF所具有的特性.以此为基础阐述了建立空间多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理.将运动副约束反力视做未知势源加在系统键合图模型相应的O-结处,有效地解决了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,推导出便于计算机自动生成的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式,实现了计算机自动建模与仿真.实际算例表明了所述方法的有效性.
為提高多能域耦閤空間多體繫統動力學分析的效率及可靠性,提齣瞭鍵閤圖法.從能量守恆的基本原理齣髮,討論瞭鍵閤圖中的多通口元件MIF所具有的特性.以此為基礎闡述瞭建立空間多體機械繫統鍵閤圖模型的一般方法及其動力學原理.將運動副約束反力視做未知勢源加在繫統鍵閤圖模型相應的O-結處,有效地解決瞭微分因果關繫及非線性結型結構所帶來的十分睏難的代數問題,推導齣便于計算機自動生成的繫統狀態方程及運動副約束反力方程的統一公式,實現瞭計算機自動建模與倣真.實際算例錶明瞭所述方法的有效性.
위제고다능역우합공간다체계통동역학분석적효솔급가고성,제출료건합도법.종능량수항적기본원리출발,토론료건합도중적다통구원건MIF소구유적특성.이차위기출천술료건립공간다체궤계계통건합도모형적일반방법급기동역학원리.장운동부약속반력시주미지세원가재계통건합도모형상응적O-결처,유효지해결료미분인과관계급비선성결형결구소대래적십분곤난적대수문제,추도출편우계산궤자동생성적계통상태방정급운동부약속반력방정적통일공식,실현료계산궤자동건모여방진.실제산례표명료소술방법적유효성.
