CAJ | 학술논문

智能辅助设备(IAD)是一种可与操作者在同一作业空间共同完成作业任务的智能机械装置.针对大型零件搬运装配过程中存在的负载摆动问题,对IAD的防摆控制进行研究,利用拉格朗日功能平衡原理建立了负载水平运动的数学模型,提出了负载防摆控制策略,分别设计了位置控制器和负载防摆控制器,并对防摆控制进行了仿真研究.研究结果表明,这种控制策略有效可行,在分别改变钢丝绳长和负载质量的情况下,小车运动能够跟踪参考位置,并且在启动加速和减速停止过程中,有效抑制了负载的摆角,使摆角快速衰减到零.该研究对于大型零件搬运装配的IAD运动控制系统的设计与实现具有实际的参考价值.
지능보조설비(IAD)시일충가여조작자재동일작업공간공동완성작업임무적지능궤계장치.침대대형령건반운장배과정중존재적부재파동문제,대IAD적방파공제진행연구,이용랍격랑일공능평형원리건립료부재수평운동적수학모형,제출료부재방파공제책략,분별설계료위치공제기화부재방파공제기,병대방파공제진행료방진연구.연구결과표명,저충공제책략유효가행,재분별개변강사승장화부재질량적정황하,소차운동능구근종삼고위치,병차재계동가속화감속정지과정중,유효억제료부재적파각,사파각쾌속쇠감도령.해연구대우대형령건반운장배적IAD운동공제계통적설계여실현구유실제적삼고개치.