农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
6期
189-193
,共5页
电液伺服%双向伺服控制%位置控制器%状态观测器%鲁棒控制
電液伺服%雙嚮伺服控製%位置控製器%狀態觀測器%魯棒控製
전액사복%쌍향사복공제%위치공제기%상태관측기%로봉공제
针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性.
針對電液伺服遙操縱機器人主-從雙嚮伺服位置控製中存在的非線性和不確定性,提齣主-從側分彆使用帶榦擾觀測器的最優控製和有魯棒補償的PD反饋控製算法,以剋服主動側各液壓缸因動態特性差異造成的位置跟隨誤差和從動側外界環境的隨機榦擾對繫統穩定性的影響.分彆設計瞭觀測器跟蹤擾動的二次型控製器和有動態魯棒補償的位置控製器,通過倣真和試驗驗證瞭所設計控製器的有效性.試驗結果錶明,所設計的位置控製器,既提高瞭主-從位置跟隨精度,又具有較彊的自適應性和魯棒性;提高瞭力反饋電液伺服遙操縱機器人繫統的操作性.
침대전액사복요조종궤기인주-종쌍향사복위치공제중존재적비선성화불학정성,제출주-종측분별사용대간우관측기적최우공제화유로봉보상적PD반궤공제산법,이극복주동측각액압항인동태특성차이조성적위치근수오차화종동측외계배경적수궤간우대계통은정성적영향.분별설계료관측기근종우동적이차형공제기화유동태로봉보상적위치공제기,통과방진화시험험증료소설계공제기적유효성.시험결과표명,소설계적위치공제기,기제고료주-종위치근수정도,우구유교강적자괄응성화로봉성;제고료력반궤전액사복요조종궤기인계통적조작성.
