国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2006年
4期
49-53
,共5页
樊玮虹%唐波%蔡宣平%刘云辉
樊瑋虹%唐波%蔡宣平%劉雲輝
번위홍%당파%채선평%류운휘
多机器人%编队控制%势场%ad-hoc
多機器人%編隊控製%勢場%ad-hoc
다궤기인%편대공제%세장%ad-hoc
ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合.但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队.为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型.仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队.
ad-hoc網絡具有自組性彊、快速組網和高抗燬等特性,以它組網的多機器人編隊適用于一些無法預先安裝通信設備的特殊場閤.但是由于ad-hoc網絡的通信覆蓋範圍有限、網絡動態性彊,在進行編隊控製時如果不攷慮編隊中機器人之間的通信距離,可能導緻機器人因與網絡失去聯繫而脫離編隊.為瞭確保多機器人編隊的完整性,在使用勢場法進行編隊控製時,除攷慮目標和障礙物的影響外,同時將機器人之間的通信距離作為一種引力加入傳統的環境勢場模型.倣真實驗的結果證明該方法可以有效地控製ad-hoc方式組網的機器人編隊.
ad-hoc망락구유자조성강、쾌속조망화고항훼등특성,이타조망적다궤기인편대괄용우일사무법예선안장통신설비적특수장합.단시유우ad-hoc망락적통신복개범위유한、망락동태성강,재진행편대공제시여과불고필편대중궤기인지간적통신거리,가능도치궤기인인여망락실거련계이탈리편대.위료학보다궤기인편대적완정성,재사용세장법진행편대공제시,제고필목표화장애물적영향외,동시장궤기인지간적통신거리작위일충인력가입전통적배경세장모형.방진실험적결과증명해방법가이유효지공제ad-hoc방식조망적궤기인편대.
