机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
6期
148-150
,共3页
超冗余度机器人%万向关节%遗传算法%优化设计
超冗餘度機器人%萬嚮關節%遺傳算法%優化設計
초용여도궤기인%만향관절%유전산법%우화설계
提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案.新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点.优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景.
提齣一種應用于超冗餘度機器人的新型二自由度關節設計方案.新型關節巧妙地將齒輪傳動引入到十字軸萬嚮關節中,剋服瞭傳統萬嚮關節傳動的缺陷,具有結構解耦、驅動力矩大、運動平穩等優點.優化設計結果錶明:新型關節能有效驅動5箇關節模塊組成的10自由度的超冗餘度機器人,具有良好應用前景.
제출일충응용우초용여도궤기인적신형이자유도관절설계방안.신형관절교묘지장치륜전동인입도십자축만향관절중,극복료전통만향관절전동적결함,구유결구해우、구동력구대、운동평은등우점.우화설계결과표명:신형관절능유효구동5개관절모괴조성적10자유도적초용여도궤기인,구유량호응용전경.
