煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2011年
3期
79-82
,共4页
机器人路径规划%已知环境%栅格法%方位编码
機器人路徑規劃%已知環境%柵格法%方位編碼
궤기인로경규화%이지배경%책격법%방위편마
路径规划是移动机器人关键技术,针对移动机器人在已知环境下避障和搜索最优路径问题,提出了一种运用栅格法辅以遗传算法进行搜索的方案.其中栅格法用来划分地图,而后为机器人自身周围八个方位进行二进制编码,这些方位编码按顺序排列,组成一串定长染色体,包含机器人移动的路径信息.运用自适应遗传算法得出最优路径的方位编码组合,最后对其解码求出最优路径.
路徑規劃是移動機器人關鍵技術,針對移動機器人在已知環境下避障和搜索最優路徑問題,提齣瞭一種運用柵格法輔以遺傳算法進行搜索的方案.其中柵格法用來劃分地圖,而後為機器人自身週圍八箇方位進行二進製編碼,這些方位編碼按順序排列,組成一串定長染色體,包含機器人移動的路徑信息.運用自適應遺傳算法得齣最優路徑的方位編碼組閤,最後對其解碼求齣最優路徑.
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