信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2011年
4期
537-541
,共5页
全向足球机器人%相平面分区%改进模糊仿人智能控制%运动控制
全嚮足毬機器人%相平麵分區%改進模糊倣人智能控製%運動控製
전향족구궤기인%상평면분구%개진모호방인지능공제%운동공제
针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(humansimulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.
針對RoboCup中型組三輪全嚮足毬機器人路徑規劃和軌跡跟蹤的特點,結閤倣人智能控製(humansimulated intelligent control,HSIC)算法,提齣瞭改進模糊倣人智能運動控製算法,併將其運用于該繫統的運動控製.實驗研究證明,該算法具有控製精度高、穩定性好、能實時逼近期望路徑的特點,完全滿足RoboCup足毬機器人運動控製的要求.另外,模糊控製的控製規則錶可以由改進HSIC的邏輯控製規則所確定,使模糊控製器的設計更易于實現.
침대RoboCup중형조삼륜전향족구궤기인로경규화화궤적근종적특점,결합방인지능공제(humansimulated intelligent control,HSIC)산법,제출료개진모호방인지능운동공제산법,병장기운용우해계통적운동공제.실험연구증명,해산법구유공제정도고、은정성호、능실시핍근기망로경적특점,완전만족RoboCup족구궤기인운동공제적요구.령외,모호공제적공제규칙표가이유개진HSIC적라집공제규칙소학정,사모호공제기적설계경역우실현.
