CAJ | 학술논문

软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景.综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题.其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式.软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究.制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺.软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究.
연체궤기인유유인성재료제성,가재대범위내임의개변자신형상、척촌재정찰、탐측、구원급의료등영역도유엄활적응용전경.종술연체궤기인결구류형、구동방식、물리건모기술화가공제조방법등문제.기결구모방생물적정수골격결구화기육성정수골격결구,채용형상기억합금、기동、전활성취합물등물리구동방식혹장화학능전화위궤계능적화학구동방식.연체궤기인건모곤난,주요채용시험분석혹사용초용여도궤기인건모방법근사연구.제조중적문제포괄유성본체제조、유성치동기제조이급가신전전로적제조,채용형상침적、격광압인、지능미결구등신형제조공예.연체궤기인시일충전신적궤기인,대타적연구강강기보,섭급재료과학、화학、미궤전、액압、공제등다학과,종재료、설계、가공、전감도공제、사용균존재착일계렬문제수요계속연구.