机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2003年
5期
424-427
,共4页
项龙江%司秉玉%薛定宇%徐心和
項龍江%司秉玉%薛定宇%徐心和
항룡강%사병옥%설정우%서심화
视觉伺服%图像雅可比矩阵%方差最小化%无定标视觉伺服
視覺伺服%圖像雅可比矩陣%方差最小化%無定標視覺伺服
시각사복%도상아가비구진%방차최소화%무정표시각사복
本文首先介绍了视觉伺服的一般原理.然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律.此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式.文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性.
本文首先介紹瞭視覺伺服的一般原理.然後提齣瞭一種模型無關的無定標視覺伺服控製方法,在這種方法中不需要機器人模型和攝像機模型,應用方差最小化的原理推導齣瞭模型無關的無定標視覺伺服控製律.此外還給齣瞭圖像雅可比矩陣的遞推公式.文章最後通過一箇軌線跟蹤的倣真實驗驗證瞭算法的正確性和有效性.
본문수선개소료시각사복적일반원리.연후제출료일충모형무관적무정표시각사복공제방법,재저충방법중불수요궤기인모형화섭상궤모형,응용방차최소화적원리추도출료모형무관적무정표시각사복공제률.차외환급출료도상아가비구진적체추공식.문장최후통과일개궤선근종적방진실험험증료산법적정학성화유효성.
