仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2005年
1期
75-81
,共7页
许德章%吴仲城%葛运建%申飞%戈瑜
許德章%吳仲城%葛運建%申飛%戈瑜
허덕장%오중성%갈운건%신비%과유
多维力传感器%腕力传感器%机器人%标%定%误%差%耦合矩阵
多維力傳感器%腕力傳感器%機器人%標%定%誤%差%耦閤矩陣
다유력전감기%완력전감기%궤기인%표%정%오%차%우합구진
在介绍了6维腕力传感器的标定方法后,借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围.并在此基础上,基于矩阵摄动理论,比较详细地讨论了耦合矩阵的摄动对腕力传感器测量精度的影响.通过具体的计算实例,阐明了因耦合矩阵的摄动,引起测量误差上限的计算方法.设计者可通过计算实例的具体数据,对传感器在标定过程中的误差形成各环节有一个明确的数值概念.
在介紹瞭6維腕力傳感器的標定方法後,藉助數理統計原理推算齣耦閤矩陣各元素的攝動範圍.併在此基礎上,基于矩陣攝動理論,比較詳細地討論瞭耦閤矩陣的攝動對腕力傳感器測量精度的影響.通過具體的計算實例,闡明瞭因耦閤矩陣的攝動,引起測量誤差上限的計算方法.設計者可通過計算實例的具體數據,對傳感器在標定過程中的誤差形成各環節有一箇明確的數值概唸.
재개소료6유완력전감기적표정방법후,차조수리통계원리추산출우합구진각원소적섭동범위.병재차기출상,기우구진섭동이론,비교상세지토론료우합구진적섭동대완력전감기측량정도적영향.통과구체적계산실례,천명료인우합구진적섭동,인기측량오차상한적계산방법.설계자가통과계산실례적구체수거,대전감기재표정과정중적오차형성각배절유일개명학적수치개념.
