煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2008年
6期
54-57
,共4页
王晓宁%王益红%刘纪敏%刘春晖
王曉寧%王益紅%劉紀敏%劉春暉
왕효저%왕익홍%류기민%류춘휘
喷浆机器人%非奇异Terminal滑模控制%状态响应%位置跟踪
噴漿機器人%非奇異Terminal滑模控製%狀態響應%位置跟蹤
분장궤기인%비기이Terminal활모공제%상태향응%위치근종
给出RPJ-X型喷浆机器人大臂的动力学方程,在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制,主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪.数值仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,而且抗干扰能力显著提高.
給齣RPJ-X型噴漿機器人大臂的動力學方程,在此基礎上設計其非奇異Terminal滑模控製,主要包括該控製繫統的狀態響應、階躍響應以及正絃位置跟蹤.數值倣真錶明,整箇繫統反應快速、靈敏,而且抗榦擾能力顯著提高.
급출RPJ-X형분장궤기인대비적동역학방정,재차기출상설계기비기이Terminal활모공제,주요포괄해공제계통적상태향응、계약향응이급정현위치근종.수치방진표명,정개계통반응쾌속、령민,이차항간우능력현저제고.
