西安科技大学学报
西安科技大學學報
서안과기대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2011年
1期
81-85
,共5页
快速扩展随机树(RRT)%路径规划%足球机器人%目标引力函数
快速擴展隨機樹(RRT)%路徑規劃%足毬機器人%目標引力函數
쾌속확전수궤수(RRT)%로경규화%족구궤기인%목표인력함수
针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法.该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率.仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度.
針對足毬機器人運用傳統快速擴展隨機樹(RRT)算法進行路徑規劃時隨機性大的問題,提齣瞭一種目標引力式的RRT路徑規劃算法.該算法在RRT算法的基礎上引入瞭一箇目標引力函數,避免瞭擴展隨機樹嚮目標點以外的方嚮生長,改進瞭快速擴展隨機樹缺乏確定性的問題,提高瞭足毬機器人在路徑規劃方麵的效率.倣真實驗結果錶明,該算法能夠得到最佳路徑,同時可以有效提高路徑的規劃速度.
침대족구궤기인운용전통쾌속확전수궤수(RRT)산법진행로경규화시수궤성대적문제,제출료일충목표인력식적RRT로경규화산법.해산법재RRT산법적기출상인입료일개목표인력함수,피면료확전수궤수향목표점이외적방향생장,개진료쾌속확전수궤수결핍학정성적문제,제고료족구궤기인재로경규화방면적효솔.방진실험결과표명,해산법능구득도최가로경,동시가이유효제고로경적규화속도.
