电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
1期
92-96,103
,共6页
赖志林%刘向东%陈振%任宪仁
賴誌林%劉嚮東%陳振%任憲仁
뢰지림%류향동%진진%임헌인
压电陶瓷执行器%迟滞%时变滑模控制%多模控制%逆补偿
壓電陶瓷執行器%遲滯%時變滑模控製%多模控製%逆補償
압전도자집행기%지체%시변활모공제%다모공제%역보상
针对压电陶瓷执行器的迟滞问题,设计多模时变滑模逆补偿控制器对压电陶瓷执行器进行控制.首先,利用Preisach逆模型对迟滞进行串级补偿.然后,针对补偿后的压电陶瓷执行器,设计滑模变结构控制.为了消除滑模控制的到达过程,采用带指数项的滑模面.为了消除系统的静态误差,同时也减小超调,设计一个普通时变滑模面和一个带积分项的时变滑模面,采用多模控制的思想对所设计的两个滑模控制进行切换.并且通过模糊控制方法确定两个滑模控制器的切换时刻.另外,用滑模面代替切换函数有效地消除了抖振.实验结果表明,所采用的多模时变滑模逆补偿控制,消除了滑模控制的达到阶段和抖振,两个滑模控制平滑切换,克服了压电陶瓷执行器的迟滞非线性,提高了控制精确度,跟踪的平均绝对误差为0.0135 μm.
針對壓電陶瓷執行器的遲滯問題,設計多模時變滑模逆補償控製器對壓電陶瓷執行器進行控製.首先,利用Preisach逆模型對遲滯進行串級補償.然後,針對補償後的壓電陶瓷執行器,設計滑模變結構控製.為瞭消除滑模控製的到達過程,採用帶指數項的滑模麵.為瞭消除繫統的靜態誤差,同時也減小超調,設計一箇普通時變滑模麵和一箇帶積分項的時變滑模麵,採用多模控製的思想對所設計的兩箇滑模控製進行切換.併且通過模糊控製方法確定兩箇滑模控製器的切換時刻.另外,用滑模麵代替切換函數有效地消除瞭抖振.實驗結果錶明,所採用的多模時變滑模逆補償控製,消除瞭滑模控製的達到階段和抖振,兩箇滑模控製平滑切換,剋服瞭壓電陶瓷執行器的遲滯非線性,提高瞭控製精確度,跟蹤的平均絕對誤差為0.0135 μm.
침대압전도자집행기적지체문제,설계다모시변활모역보상공제기대압전도자집행기진행공제.수선,이용Preisach역모형대지체진행천급보상.연후,침대보상후적압전도자집행기,설계활모변결구공제.위료소제활모공제적도체과정,채용대지수항적활모면.위료소제계통적정태오차,동시야감소초조,설계일개보통시변활모면화일개대적분항적시변활모면,채용다모공제적사상대소설계적량개활모공제진행절환.병차통과모호공제방법학정량개활모공제기적절환시각.령외,용활모면대체절환함수유효지소제료두진.실험결과표명,소채용적다모시변활모역보상공제,소제료활모공제적체도계단화두진,량개활모공제평활절환,극복료압전도자집행기적지체비선성,제고료공제정학도,근종적평균절대오차위0.0135 μm.
