CAJ | 학술논문

环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证.为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型.根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向.在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法.实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点.
배경감지시실현이동궤기인자주도항적기출여근본보증.위료정학감지사파지형,분석료기묘술모형.근거이동궤기인종불동위치관측사파시심도신식적변화추세,학정이동궤기인관측사파적방향.재차기출상,제출료응용경향기(RBF)신경망락강비선성핍근능력고산지형파도치적신방법.실험결과표명,소제출적산법능만족이동궤기인감지사파지형적요구,동시산법구유간단、준학、로봉성강적우점.