自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2010年
10期
37-42
,共6页
机器人%嵌入式系统%单片机%运动控制%目标搜集
機器人%嵌入式繫統%單片機%運動控製%目標搜集
궤기인%감입식계통%단편궤%운동공제%목표수집
本文基于移动机器人平台设计实现了核心嵌入式控制系统,采用上位机-下位机两级体系结构,开发了环境信息采集上位机软件及机器人运动控制下位机软件;通过激光测距仪实时测量与数据处理,实现机器人对环境目标的探测与感知,设计了电机控制器用于实现机器人运动控制;最后,针对目标搜集使命案例,验证了移动机器人对环境目标的自主探测与搜集的作业能力,实验结果表明:所设计的嵌入式控制系统及其运动控制器满足使命任务要求.
本文基于移動機器人平檯設計實現瞭覈心嵌入式控製繫統,採用上位機-下位機兩級體繫結構,開髮瞭環境信息採集上位機軟件及機器人運動控製下位機軟件;通過激光測距儀實時測量與數據處理,實現機器人對環境目標的探測與感知,設計瞭電機控製器用于實現機器人運動控製;最後,針對目標搜集使命案例,驗證瞭移動機器人對環境目標的自主探測與搜集的作業能力,實驗結果錶明:所設計的嵌入式控製繫統及其運動控製器滿足使命任務要求.
본문기우이동궤기인평태설계실현료핵심감입식공제계통,채용상위궤-하위궤량급체계결구,개발료배경신식채집상위궤연건급궤기인운동공제하위궤연건;통과격광측거의실시측량여수거처리,실현궤기인대배경목표적탐측여감지,설계료전궤공제기용우실현궤기인운동공제;최후,침대목표수집사명안례,험증료이동궤기인대배경목표적자주탐측여수집적작업능력,실험결과표명:소설계적감입식공제계통급기운동공제기만족사명임무요구.
