西安理工大学学报
西安理工大學學報
서안리공대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2009年
1期
23-27
,共5页
韩旭炤%黄玉美%陈纯%马斌良%徐宏伟
韓旭炤%黃玉美%陳純%馬斌良%徐宏偉
한욱소%황옥미%진순%마빈량%서굉위
并联机构%运动学%奇异性%雅可比矩阵%被动关节
併聯機構%運動學%奇異性%雅可比矩陣%被動關節
병련궤구%운동학%기이성%아가비구진%피동관절
根据少自由度并联机构的诸多优点,提出了一种新型三自由度平面运动并联机构,介绍了该机构的组成,推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式,分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题,并给出了雅克比矩阵.求解结果表明,该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,易于实现实时控制,能够满足工程实际应用.
根據少自由度併聯機構的諸多優點,提齣瞭一種新型三自由度平麵運動併聯機構,介紹瞭該機構的組成,推導瞭該併聯機構的運動學正逆解求解公式,分析併求解瞭該併聯機構的奇異性、工作空間和被動關節等相關問題,併給齣瞭雅剋比矩陣.求解結果錶明,該併聯機構運動學正、逆解方程均具有顯式錶達式,易于實現實時控製,能夠滿足工程實際應用.
근거소자유도병련궤구적제다우점,제출료일충신형삼자유도평면운동병련궤구,개소료해궤구적조성,추도료해병련궤구적운동학정역해구해공식,분석병구해료해병련궤구적기이성、공작공간화피동관절등상관문제,병급출료아극비구진.구해결과표명,해병련궤구운동학정、역해방정균구유현식표체식,역우실현실시공제,능구만족공정실제응용.
