机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
7期
146-148
,共3页
白羽%宋永军%王云鸽%吴非
白羽%宋永軍%王雲鴿%吳非
백우%송영군%왕운합%오비
阵列式触觉识别%质心识别%硅压阻式压力传感器
陣列式觸覺識彆%質心識彆%硅壓阻式壓力傳感器
진렬식촉각식별%질심식별%규압조식압력전감기
机器人触觉是机器人在非视觉传感器领域里获取环境信息的重要知觉形式,利用硅压阻式压力传感器组成阵列式触觉系统,将采集到的压力和温度信息组成灰度图像,经过对图像的预处理、区域分割、质心识别后,判断出物体的滑移情况,并将结果利用图像形象化地显示出来.实验结果表明,该方法可以快速有效地对物体滑移做出判断,并可以直观地显示出物体温度分布情况.
機器人觸覺是機器人在非視覺傳感器領域裏穫取環境信息的重要知覺形式,利用硅壓阻式壓力傳感器組成陣列式觸覺繫統,將採集到的壓力和溫度信息組成灰度圖像,經過對圖像的預處理、區域分割、質心識彆後,判斷齣物體的滑移情況,併將結果利用圖像形象化地顯示齣來.實驗結果錶明,該方法可以快速有效地對物體滑移做齣判斷,併可以直觀地顯示齣物體溫度分佈情況.
궤기인촉각시궤기인재비시각전감기영역리획취배경신식적중요지각형식,이용규압조식압력전감기조성진렬식촉각계통,장채집도적압력화온도신식조성회도도상,경과대도상적예처리、구역분할、질심식별후,판단출물체적활이정황,병장결과이용도상형상화지현시출래.실험결과표명,해방법가이쾌속유효지대물체활이주출판단,병가이직관지현시출물체온도분포정황.
