苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验
평과채적궤기인말단집행기적결구설계여시험
Structure Design and Experiment of the End-effector for Apple-harvesting Robot
  • 万方数据
    农机化研究 농궤화연구
    JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
    2009年 12期 65-67 ,共3页

    马履中%杨文亮%王成军%陈修祥%薛城%林钰珍%刘爱荣

    마리중%양문량%왕성군%진수상%설성%림옥진%류애영

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    针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足,结合采摘苹果的具体实际,提出了一种苹果采摘机器人末端执行器.其本体结构主要由夹持机构、切割机构、气动系统和传感控制系统等组成,并制造了样机,其机械本体质量只有1.3kg.在试验室里进行了采摘苹果试验,结果表明:该末端执行器采摘方案合理有效,总体性能可满足机器人采摘苹果的要求,采摘一个苹果只需2.3s,对于采摘其他球状果实具有一定的通用性.
    침대목전국내외이개발적과소채적말단집행기존재적불족,결합채적평과적구체실제,제출료일충평과채적궤기인말단집행기.기본체결구주요유협지궤구、절할궤구、기동계통화전감공제계통등조성,병제조료양궤,기궤계본체질량지유1.3kg.재시험실리진행료채적평과시험,결과표명:해말단집행기채적방안합리유효,총체성능가만족궤기인채적평과적요구,채적일개평과지수2.3s,대우채적기타구상과실구유일정적통용성.
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