控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2004年
5期
565-569
,共5页
机器人%参数不确定%鲁棒自适应控制%输入受限%输出跟踪
機器人%參數不確定%魯棒自適應控製%輸入受限%輸齣跟蹤
궤기인%삼수불학정%로봉자괄응공제%수입수한%수출근종
在输入受限的情况下,通过一个线性一阶滤波器,实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制,解决了自适应控制算法的鲁棒性问题,即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时,闭环系统能够实现渐近稳定跟踪.本算法简单有效,不仅提高了鲁棒性,改善了控制品质,同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性.仿真算例验证了算法的有效性.
在輸入受限的情況下,通過一箇線性一階濾波器,實現機器人的魯棒自適應輸齣反饋跟蹤控製,解決瞭自適應控製算法的魯棒性問題,即噹滿足持續激勵條件及估計參數域包含參數真實值時,閉環繫統能夠實現漸近穩定跟蹤.本算法簡單有效,不僅提高瞭魯棒性,改善瞭控製品質,同時對于參數域估計誤差也具有很彊的魯棒性.倣真算例驗證瞭算法的有效性.
재수입수한적정황하,통과일개선성일계려파기,실현궤기인적로봉자괄응수출반궤근종공제,해결료자괄응공제산법적로봉성문제,즉당만족지속격려조건급고계삼수역포함삼수진실치시,폐배계통능구실현점근은정근종.본산법간단유효,불부제고료로봉성,개선료공제품질,동시대우삼수역고계오차야구유흔강적로봉성.방진산례험증료산법적유효성.
