吉林大学学报（工学版）
吉林大學學報（工學版）
길림대학학보（공학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2007年
4期
925-929
,共5页
张玉华%朱延河%赵杰%任宗伟
張玉華%硃延河%趙傑%任宗偉
장옥화%주연하%조걸%임종위
自动控制技术%自重构%机器人%连接机构%重构规划%启发式搜索
自動控製技術%自重構%機器人%連接機構%重構規劃%啟髮式搜索
자동공제기술%자중구%궤기인%련접궤구%중구규화%계발식수색
研制了新型模块化自重构机器人DL-CubeⅡ(Doble L CubeⅡ)系统,相对于DL-Cube Ⅰ系统,DL-Cube Ⅱ设计了一种小型旋转钩子连接/断开机构用来代替Ⅰ型中采用的内平衡磁铁结构,在中转机与机器人模块之间采用更可靠的无线通讯;软件方面,提出了一种基于模块规则库和宏动作的启发式规划方法,可以对任意初始构型的机器人在复杂环境中到达指定目标质心位置进行规划.最后给出了硬件实验和几个仿真实验,验证了机器人连接机构的可靠性和自重构算法的可行性.
研製瞭新型模塊化自重構機器人DL-CubeⅡ(Doble L CubeⅡ)繫統,相對于DL-Cube Ⅰ繫統,DL-Cube Ⅱ設計瞭一種小型鏇轉鉤子連接/斷開機構用來代替Ⅰ型中採用的內平衡磁鐵結構,在中轉機與機器人模塊之間採用更可靠的無線通訊;軟件方麵,提齣瞭一種基于模塊規則庫和宏動作的啟髮式規劃方法,可以對任意初始構型的機器人在複雜環境中到達指定目標質心位置進行規劃.最後給齣瞭硬件實驗和幾箇倣真實驗,驗證瞭機器人連接機構的可靠性和自重構算法的可行性.
연제료신형모괴화자중구궤기인DL-CubeⅡ(Doble L CubeⅡ)계통,상대우DL-Cube Ⅰ계통,DL-Cube Ⅱ설계료일충소형선전구자련접/단개궤구용래대체Ⅰ형중채용적내평형자철결구,재중전궤여궤기인모괴지간채용경가고적무선통신;연건방면,제출료일충기우모괴규칙고화굉동작적계발식규화방법,가이대임의초시구형적궤기인재복잡배경중도체지정목표질심위치진행규화.최후급출료경건실험화궤개방진실험,험증료궤기인련접궤구적가고성화자중구산법적가행성.
