控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
7期
758-762
,共5页
离轴式拖车%时间-状态能控形%反馈镇定
離軸式拖車%時間-狀態能控形%反饋鎮定
리축식타차%시간-상태능공형%반궤진정
由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间-状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间-状态模型,并证明了其能控性;进而设计了一种线性切换反馈镇定控制律,该控制律可以保证系统的状态在有限时间内收敛到原点的任意小邻域内.仿真结果证实了所提控制算法的有效性.
由于離軸式拖車移動機器人的模型不能轉化為非完整鏈式模型,因而無法採用針對非完整鏈式模型的控製方法.針對有多節離軸式拖車的移動機器人,給齣瞭一種基于時間-狀態能控形的反饋鎮定控製算法.首先推導齣繫統的線性化時間-狀態模型,併證明瞭其能控性;進而設計瞭一種線性切換反饋鎮定控製律,該控製律可以保證繫統的狀態在有限時間內收斂到原點的任意小鄰域內.倣真結果證實瞭所提控製算法的有效性.
유우리축식타차이동궤기인적모형불능전화위비완정련식모형,인이무법채용침대비완정련식모형적공제방법.침대유다절리축식타차적이동궤기인,급출료일충기우시간-상태능공형적반궤진정공제산법.수선추도출계통적선성화시간-상태모형,병증명료기능공성;진이설계료일충선성절환반궤진정공제률,해공제률가이보증계통적상태재유한시간내수렴도원점적임의소린역내.방진결과증실료소제공제산법적유효성.
