传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2010年
10期
116-118,131
,共4页
王宪%杨国梁%张方生%丁锋
王憲%楊國樑%張方生%丁鋒
왕헌%양국량%장방생%정봉
机器人%运动控制%微分运动%6自由度旋转关节
機器人%運動控製%微分運動%6自由度鏇轉關節
궤기인%운동공제%미분운동%6자유도선전관절
为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿一拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法.根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解,实际应用时无需再建立多解取优策略.本算法具有较好的局部快速收敛性,能够达到较好的精度和速度,并在基于ARM9的嵌人式系统上实现了此算法.相应的测试表明:算法实时性能够满足系统要求,可应用于机器人实时控制系统.
為解決一般6自由度鏇轉關節機器人逆運動學問題,提齣瞭一種用牛頓一拉伕遜迭代法逐次逼近目標位姿的逆解算法.根據正運動學方程建立雅剋比矩陣,採用基于豪斯霍爾德的SVD分解求其偽逆來避免雅剋比矩陣的奇異性問題,通過建立迭代規則併逐次迭代找到最優的逆運動學單解,實際應用時無需再建立多解取優策略.本算法具有較好的跼部快速收斂性,能夠達到較好的精度和速度,併在基于ARM9的嵌人式繫統上實現瞭此算法.相應的測試錶明:算法實時性能夠滿足繫統要求,可應用于機器人實時控製繫統.
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