机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
13期
1-8
,共8页
唐德威%李庆凯%姜生元%邓宗全%刘航
唐德威%李慶凱%薑生元%鄧宗全%劉航
당덕위%리경개%강생원%산종전%류항
管道机器人%三轴差动机构%位姿分析%环境自适应
管道機器人%三軸差動機構%位姿分析%環境自適應
관도궤기인%삼축차동궤구%위자분석%배경자괄응
研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性.为分析三轴差动式管道机器人的运行状况,通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置；以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析,得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系.对机器人驱动轮与管壁的正压力进行分析,并建立机器人的牵引力模型.搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验,测试值与理论分析基本一致,说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能,适合于在工程管道中应用.
研製一種具有差動運動功能的環境自適應輪式管道機器人——三軸差動式管道機器人,該機器人在通過彎管時可根據管道環境利用三軸差動機構自動調節各驅動輪的轉速,從而提高機器人通過彎管時的運動柔順性.為分析三軸差動式管道機器人的運行狀況,通過建立機器人在彎管內運行的精確位姿模型,求得機器人驅動輪輪心以及驅動輪與管壁接觸點的位置；以位姿模型為基礎對機器人各驅動輪的速度進行分析,得到機器人過彎管時各驅動輪的理論速比關繫.對機器人驅動輪與管壁的正壓力進行分析,併建立機器人的牽引力模型.搭建管道試驗環境進行機器人的差速試驗和牽引力試驗,測試值與理論分析基本一緻,說明三軸差動式管道機器人具有良好的彎管通過性能,適閤于在工程管道中應用.
연제일충구유차동운동공능적배경자괄응륜식관도궤기인——삼축차동식관도궤기인,해궤기인재통과만관시가근거관도배경이용삼축차동궤구자동조절각구동륜적전속,종이제고궤기인통과만관시적운동유순성.위분석삼축차동식관도궤기인적운행상황,통과건립궤기인재만관내운행적정학위자모형,구득궤기인구동륜륜심이급구동륜여관벽접촉점적위치；이위자모형위기출대궤기인각구동륜적속도진행분석,득도궤기인과만관시각구동륜적이론속비관계.대궤기인구동륜여관벽적정압력진행분석,병건립궤기인적견인력모형.탑건관도시험배경진행궤기인적차속시험화견인력시험,측시치여이론분석기본일치,설명삼축차동식관도궤기인구유량호적만관통과성능,괄합우재공정관도중응용.
