机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2011年
8期
22-24
,共3页
机器人%运动学%COSMOSMotion%仿真%MATLAB%轨迹规划
機器人%運動學%COSMOSMotion%倣真%MATLAB%軌跡規劃
궤기인%운동학%COSMOSMotion%방진%MATLAB%궤적규화
根据MOTOMAN-HP20D-6型机器人的结构特点,建立D-H连杆坐标系下的机器人运动学模型,利用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox求解机器人运动学正解和逆解,对机器人进行轨迹规划,并在COSMOSMotion中进行运动学仿真与分析.
根據MOTOMAN-HP20D-6型機器人的結構特點,建立D-H連桿坐標繫下的機器人運動學模型,利用MATLAB中的機器人工具箱Robotics Toolbox求解機器人運動學正解和逆解,對機器人進行軌跡規劃,併在COSMOSMotion中進行運動學倣真與分析.
근거MOTOMAN-HP20D-6형궤기인적결구특점,건립D-H련간좌표계하적궤기인운동학모형,이용MATLAB중적궤기인공구상Robotics Toolbox구해궤기인운동학정해화역해,대궤기인진행궤적규화,병재COSMOSMotion중진행운동학방진여분석.
