北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2004年
1期
38-40
,共3页
陈新荣%余跃庆%姜春福%刘迎春
陳新榮%餘躍慶%薑春福%劉迎春
진신영%여약경%강춘복%류영춘
虚拟样机%ADAMS%MATLAB
虛擬樣機%ADAMS%MATLAB
허의양궤%ADAMS%MATLAB
为了提高机器人设计的效率和可靠性,运用并简化ADAMS和MATLAB的接口,在MATLAB/SIMULINK里增加了电机仿真模块,弥补了ADAMS中刚性电机的不足,成功地对一平面二自由度机器人机械臂进行了仿真,径向误差＜0.065 mm,末端终点误差＜0.060 mm.仿真结果表明,这种方法可以较好地虚拟仿真机器人模型.
為瞭提高機器人設計的效率和可靠性,運用併簡化ADAMS和MATLAB的接口,在MATLAB/SIMULINK裏增加瞭電機倣真模塊,瀰補瞭ADAMS中剛性電機的不足,成功地對一平麵二自由度機器人機械臂進行瞭倣真,徑嚮誤差＜0.065 mm,末耑終點誤差＜0.060 mm.倣真結果錶明,這種方法可以較好地虛擬倣真機器人模型.
위료제고궤기인설계적효솔화가고성,운용병간화ADAMS화MATLAB적접구,재MATLAB/SIMULINK리증가료전궤방진모괴,미보료ADAMS중강성전궤적불족,성공지대일평면이자유도궤기인궤계비진행료방진,경향오차＜0.065 mm,말단종점오차＜0.060 mm.방진결과표명,저충방법가이교호지허의방진궤기인모형.
