北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2004年
5期
434-437
,共4页
耿延睿%崔中兴%张洪钺%房建成
耿延睿%崔中興%張洪鉞%房建成
경연예%최중흥%장홍월%방건성
卡尔曼滤波%自适应滤波%捷联式惯性导航%卫星导航
卡爾曼濾波%自適應濾波%捷聯式慣性導航%衛星導航
잡이만려파%자괄응려파%첩련식관성도항%위성도항
从卡尔曼滤波技术的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波算法发散的原因,提出了一组衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法,并在GPS/SINS组合导航系统中进行了计算机仿真.在计算衰减因子时,利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质,构造了服从x2分布的变量,并分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值.仿真结果表明,该组算法能够自适应地估计出衰减因子的大小,有效地抑制滤波发散,且计算量较其它方法小.
從卡爾曼濾波技術的穩定性齣髮,分析瞭卡爾曼濾波算法髮散的原因,提齣瞭一組衰減記憶卡爾曼濾波中衰減因子的自適應估計方法,併在GPS/SINS組閤導航繫統中進行瞭計算機倣真.在計算衰減因子時,利用濾波殘差序列在最優估計時為零均值白譟聲的性質,構造瞭服從x2分佈的變量,併分彆檢驗濾波殘差每一箇分量得齣衰減因子值.倣真結果錶明,該組算法能夠自適應地估計齣衰減因子的大小,有效地抑製濾波髮散,且計算量較其它方法小.
종잡이만려파기술적은정성출발,분석료잡이만려파산법발산적원인,제출료일조쇠감기억잡이만려파중쇠감인자적자괄응고계방법,병재GPS/SINS조합도항계통중진행료계산궤방진.재계산쇠감인자시,이용려파잔차서렬재최우고계시위령균치백조성적성질,구조료복종x2분포적변량,병분별검험려파잔차매일개분량득출쇠감인자치.방진결과표명,해조산법능구자괄응지고계출쇠감인자적대소,유효지억제려파발산,차계산량교기타방법소.
