上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
4期
544-547
,共4页
自重构机器人%对接%模块
自重構機器人%對接%模塊
자중구궤기인%대접%모괴
给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对住姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.
給齣瞭一種網格型自重構機器人的基本模塊.根據自重構模塊化機器人的特點,描述瞭兩模塊鏇轉到位階段和模塊微調對中階段,設計瞭一種紅外線探測繫統,檢測兩相鄰模快相對位姿關繫.它是在模塊每箇連接麵上呈90°安置一對紅外線傳感器,利用紅外線髮射和接收裝置測齣兩箇連接麵之間的相對位姿關繫,脩正兩模塊的相對住姿誤差.倣真實驗結果錶明,所設計的紅外線探測繫統能實現模塊間更加準確地對中和對接.
급출료일충망격형자중구궤기인적기본모괴.근거자중구모괴화궤기인적특점,묘술료량모괴선전도위계단화모괴미조대중계단,설계료일충홍외선탐측계통,검측량상린모쾌상대위자관계.타시재모괴매개련접면상정90°안치일대홍외선전감기,이용홍외선발사화접수장치측출량개련접면지간적상대위자관계,수정량모괴적상대주자오차.방진실험결과표명,소설계적홍외선탐측계통능실현모괴간경가준학지대중화대접.
