清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
11期
1927-1930
,共4页
刘辛军%王立平%吴泽启%张立杰
劉辛軍%王立平%吳澤啟%張立傑
류신군%왕립평%오택계%장립걸
并联机器人%优化设计%运动/力传递性能%传动角
併聯機器人%優化設計%運動/力傳遞性能%傳動角
병련궤기인%우화설계%운동/력전체성능%전동각
为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LTI(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GTI(全域传递指标),然后以PvRRRPv并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用.结果表明,采用该文提出的性能指标设计的机器人,不仅可以远离奇异,而且具有良好的运动/力传递特性.
為優化設計併聯機器人的結構參數,利用傳動角的概唸,定義瞭評價併聯機器人運動/力傳遞性能的度量指標LTI(跼部傳遞指標)、GTW(優質工作空間)和GTI(全域傳遞指標),然後以PvRRRPv併聯機器人為例,分析這些指標在機構參數優化設計的應用.結果錶明,採用該文提齣的性能指標設計的機器人,不僅可以遠離奇異,而且具有良好的運動/力傳遞特性.
위우화설계병련궤기인적결구삼수,이용전동각적개념,정의료평개병련궤기인운동/력전체성능적도량지표LTI(국부전체지표)、GTW(우질공작공간)화GTI(전역전체지표),연후이PvRRRPv병련궤기인위례,분석저사지표재궤구삼수우화설계적응용.결과표명,채용해문제출적성능지표설계적궤기인,불부가이원리기이,이차구유량호적운동/력전체특성.
