长春工程学院学报（自然科学版）
長春工程學院學報（自然科學版）
장춘공정학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHANGCHUN INSTITUTE OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2010年
3期
68-72
,共5页
力反馈机器手%电液伺服控制系统%力觉临场感%双向控制策略
力反饋機器手%電液伺服控製繫統%力覺臨場感%雙嚮控製策略
력반궤궤기수%전액사복공제계통%력각림장감%쌍향공제책략
设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验.由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度.通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主-从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈.这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用.
設計瞭液壓伺服主、從機器手,併對力覺雙嚮伺服控製算法進行瞭研究與實驗.由于零開口對稱伺服閥的結構特點使得主機器手控製力不能直接驅動本身執行器,而需要主機器手控製力信息通過控製器來間接驅動,這一過程必然影響控製繫統的響應速度.通過採用主、從機器手的力偏差信號控製從機器手,用主-從機器手的位置偏差信號控製主機器手的力覺反饋.這種新控製策略改變瞭從機器手跟隨主機器手,主機器手感受從機器手力的常規控製模式,提高瞭主-從控製繫統的響應速度,併可根據主機器手對從機器手的跟隨來判斷從機器手是否齣現榦涉等,對力感覺機器人雙嚮控製理論研究與實踐有一定的藉鑒作用.
설계료액압사복주、종궤기수,병대력각쌍향사복공제산법진행료연구여실험.유우령개구대칭사복벌적결구특점사득주궤기수공제력불능직접구동본신집행기,이수요주궤기수공제력신식통과공제기래간접구동,저일과정필연영향공제계통적향응속도.통과채용주、종궤기수적력편차신호공제종궤기수,용주-종궤기수적위치편차신호공제주궤기수적력각반궤.저충신공제책략개변료종궤기수근수주궤기수,주궤기수감수종궤기수력적상규공제모식,제고료주-종공제계통적향응속도,병가근거주궤기수대종궤기수적근수래판단종궤기수시부출현간섭등,대력감각궤기인쌍향공제이론연구여실천유일정적차감작용.
