华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2009年
4期
90-94
,共5页
丁度坤%邹焱飚%张铁%谢存禧
丁度坤%鄒焱飚%張鐵%謝存禧
정도곤%추염표%장철%사존희
机器人%PID控制%自整定%建模%自适应模型
機器人%PID控製%自整定%建模%自適應模型
궤기인%PID공제%자정정%건모%자괄응모형
针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.
針對噴塗機器人各關節傳遞函數的時變性,建立瞭一種比例積分微分(PID)控製器參數自整定模型.首先,對噴塗機器人進行動力學分析,應用數值法簡化關節動力學方程,建立各關節的傳遞函數;在此基礎上,通過試驗,設計在不同位置的PID控製器,穫取相應的PID參數,併應用最小二乘法建立PID參數與關節轉角位置的數學模型;最終利用該模型設計瞭下一時刻關節的PID控製器,併進行瞭倣真試驗.結果錶明,基于該模型設計的PID控製器響應速度快,機器人的位置精度小于±0.1mm,基本可滿足噴塗作業要求.
침대분도궤기인각관절전체함수적시변성,건립료일충비례적분미분(PID)공제기삼수자정정모형.수선,대분도궤기인진행동역학분석,응용수치법간화관절동역학방정,건립각관절적전체함수;재차기출상,통과시험,설계재불동위치적PID공제기,획취상응적PID삼수,병응용최소이승법건립PID삼수여관절전각위치적수학모형;최종이용해모형설계료하일시각관절적PID공제기,병진행료방진시험.결과표명,기우해모형설계적PID공제기향응속도쾌,궤기인적위치정도소우±0.1mm,기본가만족분도작업요구.
