现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2011年
11期
19-22
,共4页
惯性导航系统%组合导航%中心差分卡尔曼滤波%非线性系统
慣性導航繫統%組閤導航%中心差分卡爾曼濾波%非線性繫統
관성도항계통%조합도항%중심차분잡이만려파%비선성계통
GPS/SINS组合导航系统模型的非线性会导致扩展卡尔曼滤波(EKF)的估计精度降低.而中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的新型非线性滤波方法,则利用插值公式对非线性系统的状态估计进行逼近,从而减小线性化误差对系统精度的影响.针对GPS/SINS导航系统的特点,建立了一种非线性误差模型,并将EKF与CDKF分别应用于组合导航系统模型中进行仿真比较.仿真结果表明,该算法简单易实现,且能满足系统在非线性模型下的导航要求,并具有较高的精度和收敛性.
GPS/SINS組閤導航繫統模型的非線性會導緻擴展卡爾曼濾波(EKF)的估計精度降低.而中心差分卡爾曼濾波(CDKF)的新型非線性濾波方法,則利用插值公式對非線性繫統的狀態估計進行逼近,從而減小線性化誤差對繫統精度的影響.針對GPS/SINS導航繫統的特點,建立瞭一種非線性誤差模型,併將EKF與CDKF分彆應用于組閤導航繫統模型中進行倣真比較.倣真結果錶明,該算法簡單易實現,且能滿足繫統在非線性模型下的導航要求,併具有較高的精度和收斂性.
GPS/SINS조합도항계통모형적비선성회도치확전잡이만려파(EKF)적고계정도강저.이중심차분잡이만려파(CDKF)적신형비선성려파방법,칙이용삽치공식대비선성계통적상태고계진행핍근,종이감소선성화오차대계통정도적영향.침대GPS/SINS도항계통적특점,건립료일충비선성오차모형,병장EKF여CDKF분별응용우조합도항계통모형중진행방진비교.방진결과표명,해산법간단역실현,차능만족계통재비선성모형하적도항요구,병구유교고적정도화수렴성.
