南昌大学学报（工科版）
南昌大學學報（工科版）
남창대학학보（공과판）
JOURNAL OF NANCHANG UNIVERSITY ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION
2012年
3期
287-290
,共4页
曾明如%王从庆%刘公法%刘亮
曾明如%王從慶%劉公法%劉亮
증명여%왕종경%류공법%류량
移动机器人%路径规划%元胞自动机%环境建模%最优路径
移動機器人%路徑規劃%元胞自動機%環境建模%最優路徑
이동궤기인%로경규화%원포자동궤%배경건모%최우로경
为解决移动机器人全局最优路径规划存在的问题,提出了一种基于元胞自动机的路径规划算法.建立了移动机器人活动空间的环境模型,将移动机器人的起点、终点、障碍物及自由通路定义为一组离散的元胞,设计了元胞状态的演化规则,并且根据演化后的元胞状态确定了最优路径的搜索方法,并通过仿真实验验证了该算法在简单环境和复杂环境下都能够有效的进行路径规划,并且具有算法简单、速度快、效率高等特点.
為解決移動機器人全跼最優路徑規劃存在的問題,提齣瞭一種基于元胞自動機的路徑規劃算法.建立瞭移動機器人活動空間的環境模型,將移動機器人的起點、終點、障礙物及自由通路定義為一組離散的元胞,設計瞭元胞狀態的縯化規則,併且根據縯化後的元胞狀態確定瞭最優路徑的搜索方法,併通過倣真實驗驗證瞭該算法在簡單環境和複雜環境下都能夠有效的進行路徑規劃,併且具有算法簡單、速度快、效率高等特點.
위해결이동궤기인전국최우로경규화존재적문제,제출료일충기우원포자동궤적로경규화산법.건립료이동궤기인활동공간적배경모형,장이동궤기인적기점、종점、장애물급자유통로정의위일조리산적원포,설계료원포상태적연화규칙,병차근거연화후적원포상태학정료최우로경적수색방법,병통과방진실험험증료해산법재간단배경화복잡배경하도능구유효적진행로경규화,병차구유산법간단、속도쾌、효솔고등특점.
