机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
5期
512-515
,共4页
蛇形机器人%周期性运动%关节设计%三连杆%运动步态
蛇形機器人%週期性運動%關節設計%三連桿%運動步態
사형궤기인%주기성운동%관절설계%삼련간%운동보태
蛇形机器人以其独特的身体结构和运动形式能够适应各种复杂环境.为了验证蛇形机器人的运动能力,设计了一种前进中可做周期性运动的蛇形机器人,重点讨论了其关节机构的设计和运动原理；通过建立蛇形机器人运动的数学模型,并结合其运动的周期性,详细分析了三连杆模型的运动步态特性.研究结果表明,三连杆运动步态提高了蛇形机器人的运动能力.
蛇形機器人以其獨特的身體結構和運動形式能夠適應各種複雜環境.為瞭驗證蛇形機器人的運動能力,設計瞭一種前進中可做週期性運動的蛇形機器人,重點討論瞭其關節機構的設計和運動原理；通過建立蛇形機器人運動的數學模型,併結閤其運動的週期性,詳細分析瞭三連桿模型的運動步態特性.研究結果錶明,三連桿運動步態提高瞭蛇形機器人的運動能力.
사형궤기인이기독특적신체결구화운동형식능구괄응각충복잡배경.위료험증사형궤기인적운동능력,설계료일충전진중가주주기성운동적사형궤기인,중점토론료기관절궤구적설계화운동원리；통과건립사형궤기인운동적수학모형,병결합기운동적주기성,상세분석료삼련간모형적운동보태특성.연구결과표명,삼련간운동보태제고료사형궤기인적운동능력.
