计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2011年
9期
3384-3386,3389
,共4页
自主水下机器人%神经网络%滑模控制%半物理仿真
自主水下機器人%神經網絡%滑模控製%半物理倣真
자주수하궤기인%신경망락%활모공제%반물리방진
由于自主水下机器人水动力模型参数的不确定性及其强非线性,提出神经网络动态滑模面控制法.将系统分为确定与不确定部分,通过滑模控制实现对系统确定部分的控制,通过神经网络所具有的自适应调节能力实现对未知干扰与不确定部分进行补偿控制,提高系统的强鲁棒性.通过Lyapunov法验证了控制算法的收敛性；通过MATLAB仿真平台和半物理仿真平台,验证了算法的鲁棒性和抗干扰性.
由于自主水下機器人水動力模型參數的不確定性及其彊非線性,提齣神經網絡動態滑模麵控製法.將繫統分為確定與不確定部分,通過滑模控製實現對繫統確定部分的控製,通過神經網絡所具有的自適應調節能力實現對未知榦擾與不確定部分進行補償控製,提高繫統的彊魯棒性.通過Lyapunov法驗證瞭控製算法的收斂性；通過MATLAB倣真平檯和半物理倣真平檯,驗證瞭算法的魯棒性和抗榦擾性.
유우자주수하궤기인수동력모형삼수적불학정성급기강비선성,제출신경망락동태활모면공제법.장계통분위학정여불학정부분,통과활모공제실현대계통학정부분적공제,통과신경망락소구유적자괄응조절능력실현대미지간우여불학정부분진행보상공제,제고계통적강로봉성.통과Lyapunov법험증료공제산법적수렴성；통과MATLAB방진평태화반물리방진평태,험증료산법적로봉성화항간우성.
