机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
7期
9-11
,共3页
樊炳辉%邹吉祥%孙高祚%孙爱芹%郑义
樊炳輝%鄒吉祥%孫高祚%孫愛芹%鄭義
번병휘%추길상%손고조%손애근%정의
假肢%气动平衡%MATLAB%最优化算法
假肢%氣動平衡%MATLAB%最優化算法
가지%기동평형%MATLAB%최우화산법
肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动.为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡.设计了气动支撑杆平衡结构形式,确定了结构设计中的待优化变量,建立起结构的运动数学模型,构造了结构设计的约束与目标函数.用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解,最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形.
肩離斷多自由度機器人型假肢擁有6箇自由度,其肩部前後襬採用鏇轉電機驅動,外襬採用直線電機驅動.為避免空間榦涉以及減小驅動力矩,採用瞭一種氣動支撐桿來實現對大臂關節重力矩的平衡.設計瞭氣動支撐桿平衡結構形式,確定瞭結構設計中的待優化變量,建立起結構的運動數學模型,構造瞭結構設計的約束與目標函數.用有約束問題的最優化算法求得本結構的綜閤最優解,最後輸齣瞭優化設計計算結果及其運動倣真圖形.
견리단다자유도궤기인형가지옹유6개자유도,기견부전후파채용선전전궤구동,외파채용직선전궤구동.위피면공간간섭이급감소구동력구,채용료일충기동지탱간래실현대대비관절중력구적평형.설계료기동지탱간평형결구형식,학정료결구설계중적대우화변량,건립기결구적운동수학모형,구조료결구설계적약속여목표함수.용유약속문제적최우화산법구득본결구적종합최우해,최후수출료우화설계계산결과급기운동방진도형.
