测试技术学报
測試技術學報
측시기술학보
JOURNAL OF TEST AND MEASUREMENT TECHNOLOGY
2011年
3期
266-269
,共4页
贾祝蓉%李雷%贾新春%成婷婷
賈祝蓉%李雷%賈新春%成婷婷
가축용%리뢰%가신춘%성정정
自主车%预瞄模型%路径预测%最优反馈控制%CarSim软件
自主車%預瞄模型%路徑預測%最優反饋控製%CarSim軟件
자주차%예묘모형%로경예측%최우반궤공제%CarSim연건
针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v＜16 m/s时具有较好的路径跟踪性能.
針對自主車,提齣瞭高速公路交通環境下的一種快速路徑預測算法.通過引入一箇車輛運動學預瞄模型,對自主車未來的行駛位置進行估計.併結閤所提路徑算法給齣的目標道路位置,計算預測誤差.設計瞭基于預測誤差的最優反饋控製器用于實現路徑跟蹤.CarSim+Simulink倣真結果錶明:所提最有控製器保證自主車在速度v＜16 m/s時具有較好的路徑跟蹤性能.
침대자주차,제출료고속공로교통배경하적일충쾌속로경예측산법.통과인입일개차량운동학예묘모형,대자주차미래적행사위치진행고계.병결합소제로경산법급출적목표도로위치,계산예측오차.설계료기우예측오차적최우반궤공제기용우실현로경근종.CarSim+Simulink방진결과표명:소제최유공제기보증자주차재속도v＜16 m/s시구유교호적로경근종성능.
