计算机研究与发展
計算機研究與髮展
계산궤연구여발전
JOURNAL OF COMPUTER RESEARCH AND DEVELOPMENT
2011年
2期
203-208
,共6页
多智能体系统%不同时延%群集%分散式%一致性条件
多智能體繫統%不同時延%群集%分散式%一緻性條件
다지능체계통%불동시연%군집%분산식%일치성조건
计算机技术、网络技术和通信技术的飞速发展,推动着无人驾驶飞行器的编队控制、传感器网络的分布控制、卫星的姿态控制等多智能体系统的建模与应用的逐步深入,也吸引了越来越多的研究者致力于多智能体系统的动态编队控制的研究.研究了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法的群集运动.假设多智能体系统由n个智能体和1个Leader组成,网络连接拓扑是静态有向连通图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频率域的广义Nyquist判据分析了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法,应用Greshgorin圆盘定理和曲线的曲率理论研究了具有领航者的多智能体算法的群集运动,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节点局部信息的分散式条件,只与输入时延有关,而与通信时延无关.最后,通过计算机仿真验证了本文结论的有效性.
計算機技術、網絡技術和通信技術的飛速髮展,推動著無人駕駛飛行器的編隊控製、傳感器網絡的分佈控製、衛星的姿態控製等多智能體繫統的建模與應用的逐步深入,也吸引瞭越來越多的研究者緻力于多智能體繫統的動態編隊控製的研究.研究瞭具有不同的通信時延和不同的輸入時延的移動多智能體算法的群集運動.假設多智能體繫統由n箇智能體和1箇Leader組成,網絡連接拓撲是靜態有嚮連通圖,智能體Leader為拓撲圖的全跼可達節點.應用頻率域的廣義Nyquist判據分析瞭具有不同的通信時延和不同的輸入時延的移動多智能體算法,應用Greshgorin圓盤定理和麯線的麯率理論研究瞭具有領航者的多智能體算法的群集運動,得到保證繫統一緻性的收斂條件.該一緻性條件是一箇應用節點跼部信息的分散式條件,隻與輸入時延有關,而與通信時延無關.最後,通過計算機倣真驗證瞭本文結論的有效性.
계산궤기술、망락기술화통신기술적비속발전,추동착무인가사비행기적편대공제、전감기망락적분포공제、위성적자태공제등다지능체계통적건모여응용적축보심입,야흡인료월래월다적연구자치력우다지능체계통적동태편대공제적연구.연구료구유불동적통신시연화불동적수입시연적이동다지능체산법적군집운동.가설다지능체계통유n개지능체화1개Leader조성,망락련접탁복시정태유향련통도,지능체Leader위탁복도적전국가체절점.응용빈솔역적엄의Nyquist판거분석료구유불동적통신시연화불동적수입시연적이동다지능체산법,응용Greshgorin원반정리화곡선적곡솔이론연구료구유령항자적다지능체산법적군집운동,득도보증계통일치성적수렴조건.해일치성조건시일개응용절점국부신식적분산식조건,지여수입시연유관,이여통신시연무관.최후,통과계산궤방진험증료본문결론적유효성.
