控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2009年
2期
223-226
,共4页
空间机器人%地面试验%路径规划
空間機器人%地麵試驗%路徑規劃
공간궤기인%지면시험%로경규화
在空间机器人研究中,空间机器人的地面试验是必不可少的,通过地面试验系统模拟空间环境,可以进行实验,验证空间系统上所采用的理论、方法是否合理,为下一步的空间实验提供依据.为了给下一步的研究提供平台,针对小型智能空间机器人系统的气浮地面实验系统采用拉格朗日法建立系统的运动学、动力学模型,采用5-3-5混合插值法进行了路径规划,通过仿真试验,验证了空间建模理论和规划方法的正确性,为空间机器人实验的改进提供了依据.
在空間機器人研究中,空間機器人的地麵試驗是必不可少的,通過地麵試驗繫統模擬空間環境,可以進行實驗,驗證空間繫統上所採用的理論、方法是否閤理,為下一步的空間實驗提供依據.為瞭給下一步的研究提供平檯,針對小型智能空間機器人繫統的氣浮地麵實驗繫統採用拉格朗日法建立繫統的運動學、動力學模型,採用5-3-5混閤插值法進行瞭路徑規劃,通過倣真試驗,驗證瞭空間建模理論和規劃方法的正確性,為空間機器人實驗的改進提供瞭依據.
재공간궤기인연구중,공간궤기인적지면시험시필불가소적,통과지면시험계통모의공간배경,가이진행실험,험증공간계통상소채용적이론、방법시부합리,위하일보적공간실험제공의거.위료급하일보적연구제공평태,침대소형지능공간궤기인계통적기부지면실험계통채용랍격랑일법건립계통적운동학、동역학모형,채용5-3-5혼합삽치법진행료로경규화,통과방진시험,험증료공간건모이론화규화방법적정학성,위공간궤기인실험적개진제공료의거.
