中国制造业信息化
中國製造業信息化
중국제조업신식화
MANUFACTURING INFORMATION ENGINEERING OF CHINA
2008年
23期
25-28
,共4页
谭小群%李军%赵国斌%姬昌睿
譚小群%李軍%趙國斌%姬昌睿
담소군%리군%조국빈%희창예
四足机器人%稳定域%稳定步行%重心调整
四足機器人%穩定域%穩定步行%重心調整
사족궤기인%은정역%은정보행%중심조정
为实现四足机器人稳定行走,分析了重心与稳定域的关系对机器人稳定步行的影响,研制了一种重心调整装置并应用于四足仿生机器人步行中.以静态步行为例,规划了机器人及其重心调整装置的运动方式,运用SolidWorks分别对机器人和重心调整装置进行了建模,并通过ADAMS对建立的模型进行了仿真分析.仿真结果表明该装置的应用能有效调节四足仿生机器人重心位置,实现了机器人的稳定步行.
為實現四足機器人穩定行走,分析瞭重心與穩定域的關繫對機器人穩定步行的影響,研製瞭一種重心調整裝置併應用于四足倣生機器人步行中.以靜態步行為例,規劃瞭機器人及其重心調整裝置的運動方式,運用SolidWorks分彆對機器人和重心調整裝置進行瞭建模,併通過ADAMS對建立的模型進行瞭倣真分析.倣真結果錶明該裝置的應用能有效調節四足倣生機器人重心位置,實現瞭機器人的穩定步行.
위실현사족궤기인은정행주,분석료중심여은정역적관계대궤기인은정보행적영향,연제료일충중심조정장치병응용우사족방생궤기인보행중.이정태보행위례,규화료궤기인급기중심조정장치적운동방식,운용SolidWorks분별대궤기인화중심조정장치진행료건모,병통과ADAMS대건립적모형진행료방진분석.방진결과표명해장치적응용능유효조절사족방생궤기인중심위치,실현료궤기인적은정보행.
