计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
32期
60-63
,共4页
无迹卡尔曼滤波器%粒子滤波%无迹粒子滤波
無跡卡爾曼濾波器%粒子濾波%無跡粒子濾波
무적잡이만려파기%입자려파%무적입자려파
无迹卡尔曼滤波器(UKF)是用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,对任何非线性高斯系统都有较好的跟踪性能.粒子滤波器(PF)是用随机样本来近似状态后验概率密度函数,适用于任何非线性非高斯系统,但当似然函数出现在转移概率密度函数的尾部或者在高精度测量的场合,PF的跟踪性能降低.针对强非线性、非高斯系统、高精度测量的环境,文中提出采用UPF算法进行跟踪,并对PF、UKF和UPF三种跟踪算法进行了仿真,结果表明,UPF的跟踪精度要远高于PF、UKF的精度.
無跡卡爾曼濾波器(UKF)是用一繫列確定樣本來逼近狀態的後驗概率密度,對任何非線性高斯繫統都有較好的跟蹤性能.粒子濾波器(PF)是用隨機樣本來近似狀態後驗概率密度函數,適用于任何非線性非高斯繫統,但噹似然函數齣現在轉移概率密度函數的尾部或者在高精度測量的場閤,PF的跟蹤性能降低.針對彊非線性、非高斯繫統、高精度測量的環境,文中提齣採用UPF算法進行跟蹤,併對PF、UKF和UPF三種跟蹤算法進行瞭倣真,結果錶明,UPF的跟蹤精度要遠高于PF、UKF的精度.
무적잡이만려파기(UKF)시용일계렬학정양본래핍근상태적후험개솔밀도,대임하비선성고사계통도유교호적근종성능.입자려파기(PF)시용수궤양본래근사상태후험개솔밀도함수,괄용우임하비선성비고사계통,단당사연함수출현재전이개솔밀도함수적미부혹자재고정도측량적장합,PF적근종성능강저.침대강비선성、비고사계통、고정도측량적배경,문중제출채용UPF산법진행근종,병대PF、UKF화UPF삼충근종산법진행료방진,결과표명,UPF적근종정도요원고우PF、UKF적정도.
