机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2005年
11期
1334-1336,1358
,共4页
章军%须文波%徐振源%范本隽
章軍%鬚文波%徐振源%範本雋
장군%수문파%서진원%범본준
柔性机械手%悬臂梁%椭圆积分%逐次逼近凑解法
柔性機械手%懸臂樑%橢圓積分%逐次逼近湊解法
유성궤계수%현비량%타원적분%축차핍근주해법
提出一种波壳伸缩式的弯曲关节,及其构成的机械手.此关节采用板弹簧为柔性骨架,波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力.文中给出了关节的结构,着重分析了气体压力与弯曲变形参数的静态模型.由此导出悬臂端在受力偶、法向力和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下,悬臂梁大挠度变形的数学模型,并采用网格与逯次逼近凑解法求得模型的数值解.
提齣一種波殼伸縮式的彎麯關節,及其構成的機械手.此關節採用闆彈簧為柔性骨架,波殼彈性體受氣壓後軸嚮膨脹作為肌肉動力.文中給齣瞭關節的結構,著重分析瞭氣體壓力與彎麯變形參數的靜態模型.由此導齣懸臂耑在受力偶、法嚮力和一大小、方嚮不斷變化的切嚮力的共同作用下,懸臂樑大撓度變形的數學模型,併採用網格與逯次逼近湊解法求得模型的數值解.
제출일충파각신축식적만곡관절,급기구성적궤계수.차관절채용판탄황위유성골가,파각탄성체수기압후축향팽창작위기육동력.문중급출료관절적결구,착중분석료기체압력여만곡변형삼수적정태모형.유차도출현비단재수력우、법향력화일대소、방향불단변화적절향력적공동작용하,현비량대뇨도변형적수학모형,병채용망격여록차핍근주해법구득모형적수치해.
