机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2004年
6期
48-51
,共4页
金方强%高洪明%何广忠%吴林
金方彊%高洪明%何廣忠%吳林
금방강%고홍명%하엄충%오림
焊接机器人%逆运动学%通用
銲接機器人%逆運動學%通用
한접궤기인%역운동학%통용
由于现有的机器人离线编程与仿真系统有着提高系统通用性的需求,本文针对常用到的六旋转关节(6R)焊接机器人,进行了逆运动学求解通用高效算法的研究.本文提出了具有特殊几何结构工业机器人的逆运动学求解通用高教算法,对该算法进行了VC++和Matlab混合编程实现,并验证了算法的正确性、通用性和高效性.
由于現有的機器人離線編程與倣真繫統有著提高繫統通用性的需求,本文針對常用到的六鏇轉關節(6R)銲接機器人,進行瞭逆運動學求解通用高效算法的研究.本文提齣瞭具有特殊幾何結構工業機器人的逆運動學求解通用高教算法,對該算法進行瞭VC++和Matlab混閤編程實現,併驗證瞭算法的正確性、通用性和高效性.
유우현유적궤기인리선편정여방진계통유착제고계통통용성적수구,본문침대상용도적륙선전관절(6R)한접궤기인,진행료역운동학구해통용고효산법적연구.본문제출료구유특수궤하결구공업궤기인적역운동학구해통용고교산법,대해산법진행료VC++화Matlab혼합편정실현,병험증료산법적정학성、통용성화고효성.
