机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2001年
3期
250-255,205
,共7页
视觉侦察%全景图生成%主运动估计%目标跟踪
視覺偵察%全景圖生成%主運動估計%目標跟蹤
시각정찰%전경도생성%주운동고계%목표근종
本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统,其主要功能包括运动目标的检测、跟踪及环境全景图的生成.摄像机安装在360°水平旋转可控的车载云台上,视频信号及云台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机.计算机自动地检测其中的运动目标,实时地拼接出镶嵌有运动目标的全景图,当用户指定某个运动目标后计算机将自动地控制云台跟踪该目标.我们根据二维仿射运动模型和鲁棒参数估计方法分析帧间主运动,对各帧图像进行运动补偿后求得差值图像,聚类分割变化点得到运动目标,再根据目标运动的连续性约束进行可靠的跟踪.为了满足实时处理的要求,程序进行了优化,该系统在PC机上,在384×288图像分辨率下达到12.5帧/秒的处理速度.
本文介紹瞭一箇針對野外自然環境設計的視覺偵察繫統,其主要功能包括運動目標的檢測、跟蹤及環境全景圖的生成.攝像機安裝在360°水平鏇轉可控的車載雲檯上,視頻信號及雲檯方位數據通過無線通訊傳送給基地耑的計算機.計算機自動地檢測其中的運動目標,實時地拼接齣鑲嵌有運動目標的全景圖,噹用戶指定某箇運動目標後計算機將自動地控製雲檯跟蹤該目標.我們根據二維倣射運動模型和魯棒參數估計方法分析幀間主運動,對各幀圖像進行運動補償後求得差值圖像,聚類分割變化點得到運動目標,再根據目標運動的連續性約束進行可靠的跟蹤.為瞭滿足實時處理的要求,程序進行瞭優化,該繫統在PC機上,在384×288圖像分辨率下達到12.5幀/秒的處理速度.
본문개소료일개침대야외자연배경설계적시각정찰계통,기주요공능포괄운동목표적검측、근종급배경전경도적생성.섭상궤안장재360°수평선전가공적차재운태상,시빈신호급운태방위수거통과무선통신전송급기지단적계산궤.계산궤자동지검측기중적운동목표,실시지병접출양감유운동목표적전경도,당용호지정모개운동목표후계산궤장자동지공제운태근종해목표.아문근거이유방사운동모형화로봉삼수고계방법분석정간주운동,대각정도상진행운동보상후구득차치도상,취류분할변화점득도운동목표,재근거목표운동적련속성약속진행가고적근종.위료만족실시처리적요구,정서진행료우화,해계통재PC궤상,재384×288도상분변솔하체도12.5정/초적처리속도.
