北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2002年
1期
54-57
,共4页
李健%李剑锋%武桢%张启先
李健%李劍鋒%武楨%張啟先
리건%리검봉%무정%장계선
冗余%机器人%容错技术%关节故障%容错性指标
冗餘%機器人%容錯技術%關節故障%容錯性指標
용여%궤기인%용착기술%관절고장%용착성지표
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性.
噹冗餘度機器人關節齣現故障時,必將影響其靈活性.即使正常操作時具有較高的靈活性,如果關節齣現故障也可能導緻雅可比矩陣奇異,緻使機器人不能沿任意方嚮運動.針對單冗餘度機器人齣現一箇關節故障的情形,用可操作度分析此類機器人的容錯性,併提齣新的運動學和動力學容錯性評價指標,所給指標計算量小、易于在線實時運算,最後給齣優化算例,證實瞭所給評價指標的有效性.
당용여도궤기인관절출현고장시,필장영향기령활성.즉사정상조작시구유교고적령활성,여과관절출현고장야가능도치아가비구진기이,치사궤기인불능연임의방향운동.침대단용여도궤기인출현일개관절고장적정형,용가조작도분석차류궤기인적용착성,병제출신적운동학화동역학용착성평개지표,소급지표계산량소、역우재선실시운산,최후급출우화산례,증실료소급평개지표적유효성.
